自慰は、老若男女を問わず見られる行為だが、特に性的欲求の高い第二次性徴期〜結婚前の若者に、よく見られる。第一次性徴期であっても、自慰は多く見られる。女児では、手で性器を刺激するほか、机の角に性器をこすりつけたり布団をはさんだりする。男児では、手で刺激するほか床にこすりつけたりし、行為次第では男児女児ともオーガズムを得られる。このオーガズムは成人と変わりないが、男児では精子が生産されないために、女児のように性器の律動運動のみが観察される。

オーガズムを得る年齢はキンゼイらの報告によれば１歳未満でも習得可能であることが示されており、別の研究者によれば女の胎児が胎内でオーガズムに似た行動を観察したという報告もある。幼児期の自慰は、成人にあるようなエロティックな興奮は少なく、たいていは性的刺激が気持ちよくて行為を繰り返してしまう（とくにオーガズムを経験した場合）というものであり、心配するようなものではない。

自慰は病気でもなく害もないが、慎むべきものとする風潮が以前はあった。だが、現在の性教育では、過剰な性欲を解放する手段、成人になってからの性交に備えてのトレーニング、自分の身体に親しむ行為、といった肯定的に捉える傾向に変わってきている。 男性では射精を伴うことから、行為後にかなり疲労を覚える。

自慰は一人で完結する行為であるので、他人から干渉を受けないように一人になれる場所で行うのが通常である。そのため他人の自慰を目にする機会はあまりないので、それを見てみたい・見せたいと思う者もあり、アダルトビデオではひとつのジャンルとなっている。また、夫婦やカップルにおいては、性行為時のひとつのバリエーションとして互いに自慰を見せ合う（相互観賞という）ことも行われる。さらには、男性客の自慰を女性店員に見せる自慰クラブ（オナクラ）と呼ばれる風俗店もある。

心理学の見地から、自慰は自我の形成に重要な役割を果たすとも言われている。自らの指を汚しながら人間が人間であることを確認する行為である。

現代的な考えでは自慰を性交の練習として捉える傾向もある。自身の性的快楽の習得方法を学ぶ方法として有用であり、同時にパートナーの性的快楽を理解し把握する訓練に利用できるとするものである。

また、自慰をすることで自己の欲求不満を満たすことができるため、近年増えている性犯罪の抑制になるのではないかという見方もある。

男女の性的快楽は陰茎・陰核の亀頭部が主体となるが、一箇所の刺激のみではマンネリズムに陥りやすい。この為オーガズムに到達する時間が長引くか、あるいは意欲が喪失することがある。そこで新たな刺激を求め、身体の亀頭部以外の場所（性感帯）を刺激したり、エロティックな視聴覚対象などで興奮を高めたりする。これは性交においても同じであり、マンネリズム回避の方法を習得しパートナーとの性的快楽をよりよい方向へ導く学習としても有用である。

自慰は中毒になりやすく、また、多大なエネルギーを消費し、多すぎるそれは老化を早めるので注意が必要である。事後はビタミン等の補給を行うのが望ましい。